摘要
针对配网架空输电线路巡检时容易碰撞障碍物的问题，开展无人机自主巡检路径规划算法研究。确定杆塔信息与拍照点位，利用定位技术和图像识别，实现杆塔位置、高度及拍照点位的获取，降低无人机巡检过程碰撞障碍物的概率。结合杆塔信息与拍照点位，建立巡检杆塔权重最大化目标函数，综合考虑拍摄质量、飞行时间成本等因素，优化巡检路径，确保关键杆塔得到优先巡检。同时，基于无人机续航能力与流量守恒约束，设计路径规划算法，确保无人机在完成任务的同时，能够安全返回起点。通过实例应用证明，该算法能够有效避免无人机与障碍物碰撞，进而降低巡检成本，为配网架空输电线路的安全稳定运行提供有力保障。
出版日期
2025-09-30
